通信

ROS2 Topic 通信详解，包括发布订阅模型、异步通信特点、Publisher/Subscriber 编程示例，以及 topic 调试工具使用。

ROS2 Service 通信详解，包括请求响应模型、同步通信特点、与 Topic 的区别、Client/Server 编程示例及调试工具。

ROS2 Action 通信详解，包括长任务处理、Goal/Feedback/Result 三要素、与 Topic/Service 的区别，以及 Action Client/Server 编程示例。