1. 学习目标
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什么是 ROS2 参数系统
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参数为什么存在
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如何在 Node 中声明和获取参数
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如何在运行时修改参数
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参数文件（YAML）如何使用
2. 什么是 ROS2 参数
参数是：
运行时配置变量
例如：
robot_speed = 1.5
camera_fps = 30
lidar_range = 20
这些参数可以：
启动时设置
运行时修改
配置文件加载
3. 为什么需要参数系统
例如：
机器人最大速度：
max_speed = 1.5;
如果需要修改：
重新编译代码
这在机器人系统开发中非常不方便。
ROS2 参数系统解决方案：
max_speed -> Parameter
启动时配置：
ros2 run robot_node --ros-args -p max_speed:=2.0
代码无需修改
4. ROS2 参数基本结构
参数属于 Node。
结构：
Node
└── Parameter
例如：
navigation_node
├── max_speed
├── goal_tolerance
└── planner_type
每个 Node 都可以有用自己的参数。
5. 参数类型
ROS2 支持多种参数类型
| 类型 | 示例 |
|---|---|
| bool | true |
| int | 10 |
| double | 1.5 |
| string | “robot” |
| array | [1,2,3] |
例如：
max_speed = 1.5
robot_name = "robot1"
enable_nav = true
6. 声明参数
在 Node 中无需先声明参数。
示例：
this->declare_parameter("robot_speed",1.0);
含义：
参数名：robot_speed
默认值：1.0
完整示例：
double speed;
this->get_parameter("robot_speed", speed);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Speed: %f", speed);
7. 设置参数
运行 Node 时可以设置参数：
ros2 run my_package param_node --ros-args -p robot_speed:=2.0
程序输出：
Speed:2.0
8. 查看参数
查看 Node 参数：
ros2 param list
查看某个 Node 参数;
ros2 param list /param_node
查看参数值：
ros2 param get /param_node robot_speed
输出：
1.0
9. 修改参数
运行时修改参数：
ros2 param set /param_node robot_speed 3.0
再次查看：
ros2 param get /param_node robot_speed
输出：
3.0
10. 参数配置文件（YAML）
在工程中，参数通常写在配置文件。
例如：
config/robot.yaml
内容：
param_node:
ros__parameters:
robot_speed: 2.5
robot_name: "robot1"
enable_navigation: true
11. 使用参数文件
启动 Node：
ros2 run my_package param_node --ros-args --params-file config/robot.yaml
程序会自动加载参数。
12. 参数系统在工程中的使用
在机器人系统中：
navigation_node
├── max_speed
├── goal_tolerance
└── planner_type
SLAM：
slam_node
├── map_resolution
├── update_rate
└── sensor_range
相机：
camera_node
├── fps
├── exposure
└── resolution
参数系统让：
代码逻辑
配置数据
彻底分离。
13. 参数系统总结
ROS2 参数系统：
Node
└── Parameter
特点：
运行时配置
无需重新编译
支持配置文件
支持动态修改
典型用途：
算法参数
系统配置
设备参数
调试参数
14. Q&A
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什么是 ROS2 参数系统？
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参数为什么存在？
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declare_parameter 的作用是什么？
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如何运行时修改参数？
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YAML 参数文件有什么作用？