1. 学习目标
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什么是 ROS2 Node
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为什么 ROS2 要使用 Node 架构
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一个 Node 的基本结构是什么
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如何编写一个 ROS2 Node
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如何运行一个 Node
2. 什么是 Node
Node 是：
ROS2 系统中的最小运行单元
可以理解为：
例如一个机器人系统：
每个 Node 负责一个功能。
例如：
| Node | 功能 |
|---|---|
| camera_node | 读取摄像头 |
| lidar_node | 读取激光雷达 |
| slam_node | 建图 |
| navigate_node | 路径路径 |
| motor_node | 控制电机 |
所以：
一个机器人系统 = 多个 Node 协作
3. 为什么 ROS2 使用 Node 架构
如果机器人系统写成一个程序：
问题：
ROS2 的解决方案：
优势：
| 优点 | 说明 |
|---|---|
| 模块化 | 每个 Node 独立 |
| 可复用 | Node 可单独使用 |
| 易维护 | 修改不影响其他模块 |
| 分布式 | Node 可运行在不同设备 |
4. Node 在系统中的位置
ROS2 系统结构：
例如：
Node 之间 不直接调用函数，而是通过通信。
5. Node 的基本结构
一个 Node 本质上是：
程序结构：
ROS2 C++ 示例：
代码含义：
| 代码 | 作用 |
|---|---|
| rclcpp::init | 初始化 ROS2 |
| Node::make_shared | 创建节点 |
| rclcpp::spin | 运行节点 |
| rclcpp::shutdown | 关闭系统 |
6. 创建第一个 ROS2 Node（C++）
进入 package：
创建文件：
代码：
7. 修改 CMakeLists.txt
为了编译 Node，需要在 CMaktLists.txt 中添加：
8. 编译 Node
回到工作空间：
编译：
加载环境：
9. 运行 Node
运行：
终端输出：
说明 Node 已经运行。
10. Node 生命周期
Node 的运行流程：
流程图：
11. 一个机器人系统的 Node 示例
一个完整机器人：
通信：
12. 总结
ROS2 Node 编程的核心步骤：
代码模块：
13. Q&A
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Node 是什么？
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为什么 ROS2 使用 Node 架构？
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Node 与普通程序有什么区别？
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rclcpp::spin() 的作用是什么？
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Node 是如何运行的？