ROS2 学习笔记

ROS2 入门基础，介绍 ROS2 解决的问题、系统结构、核心概念（Node/Topic/Service/Action）以及与 ROS1 的架构区别。

ROS2 系统架构详解，涵盖 Node、Topic、Service、Action 四大核心概念，以及分布式系统特性和与传统程序的区别。

ROS2 开发环境搭建，包括 Linux 系统配置、ROS2 安装、常用命令行工具（CLI）介绍及 talker/listener 示例运行。

ROS2 工作空间与 Package 详解，包括目录结构、创建编译流程、colcon 构建工具使用及完整开发流程。

ROS2 Node 节点详解，包括节点的概念、架构优势、基本结构、生命周期，以及 C++ 节点的创建、编译和运行方法。

ROS2 Topic 通信详解，包括发布订阅模型、异步通信特点、Publisher/Subscriber 编程示例，以及 topic 调试工具使用。

ROS2 Service 通信详解，包括请求响应模型、同步通信特点、与 Topic 的区别、Client/Server 编程示例及调试工具。

ROS2 Action 通信详解，包括长任务处理、Goal/Feedback/Result 三要素、与 Topic/Service 的区别，以及 Action Client/Server 编程示例。

ROS2 参数系统详解，包括参数声明与获取、运行时修改、YAML 配置文件使用，以及参数在工程中的实际应用。

ROS2 Launch 系统详解，包括启动脚本编写、多节点启动、参数加载、Topic 重映射，以及完整机器人系统启动示例。